Ligado durante la práctica totalidad de su carrera profesional al Legia de Varsovia, este defensa fue un fijo de la selección polaca, atesorando un total de 60 entorchados internacionales. Con esa camiseta disputó el Mundial de japón y Corea, tras dieciséis años de ausencia de las "águilas blancas" de la cita mundialista.
Recién colgadas las botas en el verano de 2004 pronto se vió abocado a sentarse en el banquillo del Legia. Con la directiva "legionaria" a punto de cerrar el fichaje del checo Jozef Chovanec, esta contratación se rompió a última hora por divergencias familiares. Eso obligó al antiguo defensor a ponerse el chandal para dirigir al equipo de su vida. Consiguió remontar una plaza para dejar al equipo en tercer puesto de Ekstraklasa, la primera categoría del fútbol polaco, llegando a semifinales en la competición del KO.
En el verano de 2005 dejó su rol para convertirse en ayudante de Dariusz Wdowczyk. Este dúo sufrió la decepción de su eliminación en la previa de la Copa de la UEFA, pero en liga se reivindicó logrando el octavo, y hasta el momento último, campeonato para el conjunto militar.
No duró mucho la aventura europeo de los de Varsovia, que cayeron en la previa de Champions y en la UEFA. Tampoco en liga hubo satisfacciones, y el 14 de abril Zielinski volvía a coger el timón del Legia, remontando para dejar al equipo tercero.
La llegada de Jan Urban provocó su salida del club, firmando por el Korona Kielce para la temporada 2007-2008, al que situó sexto a final de temporada.
Lejos de asentarse en Kielce, el verano de 2008 llevó al de Wierzbica a hacerse cargo del Lechia Gdansk. La primera vuelta dejó a los blanquiverdes al borde del descenso, situación que no mejoró con la reanudación de la competición tras el parón invernal. Una última derrota ante el Odra Wodzislaw provocó su destitución el 6 de abril de 2009.
Tras varios meses en el paro el 5 de enero de 2010 pasó a formar parte del staff técnico de la selección polaca bajo la dirección de Franciszek Smuda. Ocupó ese puesto hasta que el pasado 23 de marzo volvía a los banquillos de la Ekstraklasa para dirigir al Polonia Varsovia en la segunda parte del campeonato.
Su objetivo era claro: eludir problemas clasificatorios. Con un sorprendente balance de cuatro victorias consecutivas colocó a los "camisas negras" cerca del tercer puesto, pero en las siguientes seis jornadas los suyos han bajado el pistón. Con sólo un partido por disputar los capitalinos aspiran a lograr la sexta plaza, lo que sería un buen resultado dada la situación en la que cogió las riendas del club.
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